Dưới thời thuộc Hán, ở thôn cự lai xã Sơn Dược thuộc động Hoa Lư, phủ Trường Yên Ninh Bình có vợ chồng ông Vương Khôi hiền lành, nhân đức, chăm làm việc thiện nhưng đứng tuổi rồi mà vẫn chưa có con. Hai ông bà thường cầu khấn khắp nơi, mong trời phật phù hộ độ trì, và bản thân cũng chăm làm nhiều việc thiện hơn nữa.
Một đêm, bà Vương đang nằm bỗng thấy lâng lâng tựa như đang bay bổng lên không trung, rồi thấy mình được dẫn vào một cung điện. Vị tiên chủ ra tiếp đón rất nồng hậu rồi ân cần nói: "Đây là điện Ngọc Quang. Lượng trời vốn chẳng hẹp gì. Lòng thành của hai ông bà đã được hai ông bà soi tỏ, nên Ngài đã cho một tiên nữ trong điện này xuống đầu thai làm con của ông bà". Nói xong, tiên chủ cho gọi tiên nữ ra. Bà Vương mừng quá, vội vàng đứng dậy thi lễ ...
Ngồi lại nói chuyện một lát, bà Vương thấy có tiên nữ nữa đến mời tiên chủ đi tiếp kiến Ngọc Hoàng, thế là bà đứng dậy xin phép ra về. Vừa ra khỏi cung điện, đi được một quãng, bà Vương cảm thấy như chạm vào một vật gì đó và người bỗng hẫng lại. Thế là bà tỉnh mộng.
Bà kể lại câu chuyện đó với chồng, và cả hai ông bà đều vô cùng mừng rỡ.
Quả nhiên, chín tháng mười ngày sau bà Vương trở dạ, sinh được một bé gái mặt hoa da phấn, cực kỳ xinh đẹp. Nhớ lại lần thần mộng, hai ông bà đặt tên cho con là Tiên. Ôi! Rõ là cầu được ước thấy, nỗi vui của hai ông bà thực không nói sao cho hết!
Càng lớn lên nàng Tiên mỗi ngày càng thêm lộng lẫy, xinh đẹp. Lại chăm chỉ, nết na và thông thuệ khác thường.
Khi ấy, dưới ách đô hộ của nhà Hán, lòng người ai nấy đều căm giận, cho nên khắp nơi đều có lò luyện võ và mọi người chỉ chờ thời cơ là đứng dậy khởi nghĩa.
Nàng Tiên, cũng như mọi người, đêm ngày hăng say tập luyện, và trong số các môn sinh, nàng nổi bật lên như một nữ tướng siêu phàm, chẳng những tinh tường các ban võ nghệ mà binh pháp, trận đồ cũng đều thông tỏ làu làu. Tiếng lành đồn xa, khắp cả một vùng Trường Yên rộng lớn, ai ai cũng khâm phục và người người đều náo nức tìm về. Các trận thi đấu võ nghệ, các lần bày binh bố trận, thảy đều chứng tỏ nàng Tiên là người tài năng, trí lực phi thường. Lại có phong thái hết mực ung dung, đàng hoàng. Thế là mọi người nhất tề tôn phù nàng Tiên lên làm chủ tướng.
Năm ấy nàng Tiên vừa tròn 18 tuổi. Cũng năm ấy, cả hai ông bà bố mẹ nàng đều già yếu rồi nối nhau lần lượt qua đời. Nàng Tiên lo cư tang báo hiếu bố mẹ đầy đủ rồi lại cùng mọi người lao vào tập luyện. Chẳng mấy chốc quân số của nàng đã lên tới mấy ngàn người, khí giới được trang bị đầy đủ, lại có đủ lương thực dự trữ. Nàng Tiên dẫn quân đi chiếm phủ Trường Yên và các vùng xung quanh. Quân giặc chống cự yếu ớt rồi sợ hãi bỏ chạy. Thanh thế của nàng Tiên lừng lẫy khắp các miền.
Khi ấy, Hai Bà Trưng cũng đã dựng cờ khởi nghĩa. Hay tin, nàng Tiên dẫn quân bản hộ về Mê Linh ...
Đêm hôm trước ngày tụ nghĩa, bà Trưng Trắc nằm mộng thấy sứ thần trên trời xuống báo ngày mai có nàng Tiên ở điện Ngọc Quang sẽ đến ra mắt. Sứ thần còn tả cả dung mạo, trang phục của nàng Tiên rồi mới trở về trời.
Sáng hôm sau, đang còn hồ nghi về giấc mộng đêm qua thì Hai Bà Trưng được báo có vị nữ tướng ở Trường Yên đến gặp. Hai Bà ra đón thì quả nhiên đúng như lời vị sứ thần đã báo trước. Hai Bà cả mừng, phong ngay cho nàng Tiên là Ngọc Quang công chúa, rồi giữ luôn lại ở bên mình, cùng chỉ huy đạo quân ở trung lộ, tiến đánh Luy Lâu.
Khi đuổi xong Tô Định, Hai Bà Trưng xưng vương, Ngọc Quang công chúa được cấp thực ấp ở Trường Yên và cai quản của một vùng Châu Ái.
Mã Viện kéo quân sang, Hai Bà Trưng xuất trận, đọ sức với giặc ở Lãng Bạc rồi rút về Cẩm Khê, tiếp tục chiến đấu. Lúc này Ngọc Quang Công chúa cũng kịp xuất quân từ Trường Yên ra trợ chiến. Bà phi trên mình ngựa múa tít trường thương, xông pha giữa trận tiền, vừa giết giặc vừa bảo vệ hai vị chủ tướng. Quân ta vừa đánh vừa rút chạy. Trên mình bà mang mười vết thương nhưng bà vẫn không hề nao núng. Hai Bà Trưng chạy về phía cửa sông Hát, còn bà thì mở một đường máu, chạy về xã Mã Phan thuộc huyện Lập Thạch, Vĩnh Phú ngày nay, chỉ còn lại có 14 quân bảo hộ bên cạnh. Quân giặc vẫn đang ráo riết đuổi theo. Bà hét lên một tiếng, cùng quân sĩ quay lại tử chiến. Bọn giặc lăn ra chết hàng loạt nhưng phía quân ta, tất cả những người đi theo bà cũng đều bỏ mạng. Trong đêm tối, một mình trên lưng ngựa, bà chạy miết về phía nam, xuống phủ Thiên Trường, mấy tên giặc còn lại cũng không dám đuổi theo nữa.
Đến địa đầu xã Hữu Bị thuộc huyện Mỹ Lộc, Nam Hà ngày nay, trước mặt là dòng sông rộng nước chảy xiết, cũng là lúc sức cùng lực kiệt, bà ngửa mặt lên trời khấn: "Xin phó thác thân này cho sông nước.Cầu xin trời đất cho trôi về bản quán, đừng để rơi vào tay lũ giặc tanh hôi". Khấn xong bà phi ngựa xuống sông tự vận. Đó là rạng sáng ngày 12 tháng 12 Âm lịch.
Mấy hôm sau, ở mé bờ sông thuộc địa phận Cự Lai, Ninh Bình có xác người, ngựa trôi dạt vào. Dân chúng đổ ra xem, thấy vị chủ tướng cũ của mình, đều vô cùng thương xót, bèn cùng nhau kính cẩn vớt lên, làm lễ an táng rồi sau đó lập đền thờ. Tôn hiệu vẫn giữ là Ngọc Quang Công Chúa.
Từ đó Ngọc Quang công chúa vẫn thường hiển linh, phù hộ độ trì cho dân cho nước.
Đời Lý Thái Tông, nước ta có hạn hán lớn. Nhà vua sai lập đàn tràng cầu mưa. Đêm hôm ấy, Lý Thái Tông vừa chợp mắt, trông thấy một nàng công chúa từ xa tiến lại. Nhà vua bèn ngồi dậy hỏi chuyện. Công chúa cho biết mình đang ngự tại thôn Cự Lai, vâng mệnh Ngọc Hoàng đã làm mưa theo lời cầu khẩn của nhà vua. Lý Thái Tông tỉnh dậy, nhìn ra ngoài, quả nhiên lúc ấy trời đang đổ nước xuống như trút.
Hôm sau thiết triều, nhà vua truyền cho Quốc sử quán và bộ Lễ tra cứu tra cứu lại lai lịch các vị thần.
Khi được biết thần thành hoàng thôn Cự Lai là Ngọc Quang Công chúa, nhà vua bèn gia phong thêm hai chữ nữa, gọi đầy đủ là: "Ngọc Quang Thiên Lương Công chúa".